Micro:bit系列——Rotation Sensor_黔西南机器人编程培训

Micro:bit连接Rotation Sensor模块的使用，可用于计算顺时针和逆时针旋转的角度和旋转圈数。

1.基本介绍

Rotation Sensor是一款增量编码器，是一种将旋转位移转换为一连串数字脉冲信号的旋转式传感器。通过旋转可以计数正方向和反方向转动过程中输出脉冲的次数，旋转计数不像电位器，这种转动是没有限制的。配合旋转编码器上的按键，可以复位到初始状态，即从0开始计数，主要用于工业中的定位问题。

2.硬件连接

在硬件上，采用Micro:bit的P0，P1，P2分别与Rotation Sensor的SIA，SIB，SW连接，具体连接示意图如下图所示:

具体硬件连接如下表所示：

file

3.计数原理

将Rotation Sensor的SIA，SIB，SW分别连接到逻辑分析仪的CH0，CH1，CH2，分别顺时针，逆时针，按下旋转编码器，同时采集波形，得到的波形如下图所示:

file

由逻辑分析仪得出的波形可知，当顺时针旋转编码器时，SIB将先产生下降沿，约过了30ms之后(取决于旋转的速度)，SIA将产生下降沿；当逆时针旋转编码器时，SIA将先产生下降沿，约过了30ms之后(取决于旋转的速度)，SIB将产生下降沿，对SIA，SIAB共同产生的下降沿个数进行统计，即可得知此次旋转的角度，当按下按键时，SW将产生下降沿，此按键可用于清零旋转的角度。

4.软件设计

打开makecode，采用图形块编写以下程序(不用添加软件包):

file

该程序的JavaScript代码如下所示,可直接复制至makecode使用:

let time = 0
let item = 0
let count = 0
pins.onPulsed(DigitalPin.P1, PulseValue.Low, () => {
    if (input.runningTime() - time > 50) {
        time = input.runningTime()
        count = count + 1
    }
    time = input.runningTime()
    serial.writeValue("press", 0)
})
pins.onPulsed(DigitalPin.P0, PulseValue.Low, () => {
    if (input.runningTime() - time > 50) {
        time = input.runningTime()
        count = count - 1
    }
    time = input.runningTime()
    serial.writeValue("press", 0)
})
pins.onPulsed(DigitalPin.P2, PulseValue.Low, () => {
    count = 0
    serial.writeValue("press", 1)
})
count = 0
item = 0
time = input.runningTime()
pins.setPull(DigitalPin.P0, PinPullMode.PullUp)
pins.setPull(DigitalPin.P1, PinPullMode.PullUp)
pins.setPull(DigitalPin.P2, PinPullMode.PullUp)
serial.redirectToUSB()
basic.forever(() => {
    while (item != count) {
        item = count
        serial.writeValue("item", item)
    }
    basic.pause(500)
})

下载，等下载成功后，点击显示数据(设备)，依次顺时针旋转Rotation Sensor，逆时针旋转Rotation Sensor，按下Rotation Sensor，可得如下波形的数据:

file